優(yōu)傲機(jī)器人安全介紹 | 顯揚(yáng)科技
發(fā)布時間：2021-06-24 11:37:33 作者：顯揚(yáng)科技
UR機(jī)器人對于安全非常重視。為了確保安全，共設(shè)置了安全限制、關(guān)節(jié)限制、安全界面、安全I(xiàn)/O四大類安全參數(shù)供操作者選擇。操作者可以根據(jù)實(shí)際情況使用一種或多種安全設(shè)置，以確保使用中的安全。所有安全參數(shù)的設(shè)置需要先輸入安全密碼，然后才能進(jìn)行修改。
安全設(shè)置功能是UR機(jī)器人對于安全的基本設(shè)置。它共分為4個等級：嚴(yán)格限制、限制較少、一般限制、限制最少。每種限制都設(shè)定了機(jī)器人的力、功率、速度、動量4種參數(shù)的最大值和最小值。在機(jī)器人運(yùn)動中一旦有指標(biāo)超出參數(shù)設(shè)定值，機(jī)器人就會保護(hù)性停止，達(dá)到安全的目的。為了適應(yīng)使用者靈活的要求，在設(shè)定安全等級后，還可以進(jìn)入高級設(shè)置頁面對于每個數(shù)值進(jìn)行個性化修改。
關(guān)節(jié)設(shè)置功能是對機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)的工作范圍做出角度限制，從而確保在設(shè)定區(qū)域內(nèi)工作，避免干涉。一旦設(shè)定后，機(jī)器人在程序執(zhí)行中一旦有超出限定角度的動作就會保護(hù)性停止，自由驅(qū)動模式下也同樣有效。
安全邊界限制需要先在安裝設(shè)置選項(xiàng)下定義好坐標(biāo)平面。這些定義好的坐標(biāo)平面可以在安全邊界設(shè)置中設(shè)定為安全邊界。一旦設(shè)定安全邊界，機(jī)器人的TCP點(diǎn)將不會超出安全界面，在自由驅(qū)動模式下也同樣有效。最多可以設(shè)置8個安全界面。
安全I(xiàn)/O配置功能是機(jī)器人對于外部輸入的安全信號做出何種反應(yīng)，以及機(jī)器人在執(zhí)行動作過程中向外部發(fā)出確認(rèn)狀態(tài)的安全信號。它主要是利用安全電路板上的Digit I/O 4/4，采取冗余的雙回路設(shè)置，確保安全。
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