探索UR機器人丨零件拾取應用案例
發(fā)布時間：2021-06-24 17:05:13 作者：顯揚科技
優(yōu)傲機器人Polyscope 5.4中的新遠程TCP功能解釋
RTCP在諸如膠合，去毛刺，縫紉，拋光等許多工藝應用中，通常更容易用機器人拾取零件并以固定工具（例如砂帶，去毛刺工具，縫紉機，拋光輪等在機器人的末端拾起砂帶并移動它畢竟不是很方便。或者您可以想象將一臺縫紉機連接到機器人手臂的末端并移動它。
這些工具不僅通常很重，而且通常也不是為與機器人集成而設計的，因此可能需要大量的設計工作或定制。協(xié)作機器人的整體理念是它們靈活且易于使用。
但配藥怎么樣？事實上，有機器人分配末端執(zhí)行器可用。是的，但如果您使用機器人移動點膠末端執(zhí)行器，那么您可能還需要一些其他自動化功能來將部件從膠合機器人前面移出。只有一個機器人進行材料處理并將零件展示給固定的膠合分配器會不會更容易？在某些情況下它是。這些只是Polyscope 5.4中新的，超級易用的遠程TCP功能的一些例子。
遠程工具中心點（通常稱為遠程TCP或RTCP）使用戶能夠相對于固定（遠程）TCP編程圓移動和路徑點。然而，這些熟悉而簡單的命令解鎖了幕后發(fā)生的強大計算魔法。系統(tǒng)計算如何控制機器人的速度，加速度和減速度，以在RTCP上實現(xiàn)零件的恒定速度。如果沒有RTCP功能，特別是在零件邊緣的圓弧周圍進行編程非常具有挑戰(zhàn)性。它可以使用非常小的步驟和一些微調來完成，但這可以導致數(shù)千行的程序。其他替代方案可以通過演示或離線機器人編程軟件來教授。但那些可能是不精確/難以微調或昂貴/需要學習完整的編程環(huán)境。RTCP功能嵌入在eSeries機器人中，這些命令直接插入編程樹中，因此無需額外學習即可使用該功能。這很精確。運動平穩(wěn)流暢，每次運動的執(zhí)行之間沒有停止或暫停。
查看使用RTCP功能創(chuàng)建的這兩個演示。
第一個演示中， ATI兼容去毛刺刀片（CDB） 固定在工作臺上。配備Robotiq 2F-85自適應夾具的UR10e機器人，將金屬部件呈現(xiàn)給ATI CDB，以去除內部特征。機器人相對于ATI CDB以恒定速度移動零件。
第二個演示中，輪式砂光機固定在工作臺上。UR10e機器人配備定制真空末端執(zhí)行器，一次拾取一個金屬板，并將該部件呈現(xiàn)給砂輪打磨機以去除外部輪廓。機器人能夠以相對于砂光機的恒定速度移動零件。
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